11月26日下（xià）午，一项吉尼斯世界纪录在上海理工大学（xué）诞生——上理（lǐ）工机器智能研究院助理教授季云峰和乒乓球智能机（jī）器人“小丘”经过吉尼斯世界纪录（lù）现场认证，凭借6241回合的成（chéng）绩（jì），创造了“乒乓球人机对战中（zhōng）连（lián）续对打次数最多”的世（shì）界纪（jì）录。

人机合力创（chuàng）造吉尼斯世界纪录

正手击球、反手挡球、快（kuài）速杀球……在上理工机器智能研（yán）究院的实验室里（lǐ）正（zhèng）上（shàng）演一场乒乓球大战，而场上“淡定”比赛（sài）的（de）选手则（zé）是一台智能（néng）机器人“小丘”，与之对打（dǎ）的（de）是研究院助理教（jiāo）授季云峰（fēng）。

合力创造此（cǐ）次吉尼斯世界（jiè）纪录，季（jì）云峰和（hé）“小丘”对战了大约2个小时（shí）。“打完我的右手都抬不起来了，要不是我的体力（lì）跟（gēn）不上，‘小丘（qiū）’也许（xǔ）还能打下去”，这项纪录也体现（xiàn）团（tuán）队自主研发（fā）的智能乒乓球机器（qì）人已具备很强的稳定性。团队希望（wàng）未来它（tā）将成（chéng）为（wéi）兼具辅助康疗和娱乐训（xùn）练的机（jī）器人。

0.5秒完（wán）成识别和击球（qiú）决策

“小丘”有一（yī）只6个关节的机械臂，握拍“正（zhèng）手”“反（fǎn）手”击球；机械臂（bì）架于（yú）两根垂（chuí）直滑轨（guǐ），能够实（shí）现覆盖全桌面（miàn）的（de）迅速位移（yí）；乒乓球桌上方还有两只“眼睛”——高速双目（mù）视（shì）觉（jiào）系统能够清晰捕捉球的轨迹；更重要（yào）是“小丘”还（hái）有最（zuì）强大脑（nǎo），运用图像处理和人工智能技术（shù），团队的原创算法能够（gòu）让“小（xiǎo）丘（qiū）”快速“看清”球路，迅速作出最（zuì）优击（jī）球决（jué）策（cè）。

据（jù）了解，乒乓（pāng）球的一般飞行速度（dù）是5-10米/秒，顶级（jí）水平的运动员可（kě）以打（dǎ）出超过20米（mǐ）/秒的速度，而一张正规乒乓球球桌的长度（dù）为2.74米，这就意（yì）味着打一回合乒（pīng）乓球的时（shí）间仅需0.5秒。季（jì）云峰解释：“对‘小丘’来说，它的‘眼睛’捕捉对手击球（qiú）的前半（bàn）段轨迹，就能快（kuài）速（sù）预测后半（bàn）段走向，作出接球决（jué）策（cè）。识别（bié）、跟（gēn）踪、预测以及动作（zuò）规划，这一切都（dōu）在0.5秒左右时间（jiān）内完成，能够以1秒钟（zhōng）250次的速（sù）度计算出（chū）乒乓球的位（wèi）置和（hé）速度（dù），对机器（qì）人（rén）处理速度有很高（gāo）的要求。”

造（zào）更便宜更智慧的（de）康养服务机（jī）器人

国内（nèi）外乒乓球机器人已经（jīng）发展了三十多年的时间，解决快速视觉领域中的（de）跟踪、轨迹预测（cè）以及动作（zuò）规划（huá）等问（wèn）题（tí），涉及（jí）视觉感知与智能控制（zhì）等多方面，是具（jù）有挑战性和趣味性的课（kè）题。此次上理工季云峰（fēng）团队研发的“小丘”在（zài）连续对打创造的吉尼斯（sī）世界（jiè）纪录体现（xiàn）性能稳定性（xìng），团队还将进一步提升“小丘（qiū）”的性能，积（jī）累更多人机对战（zhàn）数据（jù），让“小丘”能够（gòu）更聪明、更灵活、更低（dī）成本地为（wéi）人类健康服（fú）务。

“小丘”的（de）击球，短（duǎn）球够短，长球够快；落点精准，线路随意（yì）；高吊低搓，擦（cā）边擦网都（dōu）能灵活实现，可以满足从业余爱好者到职（zhí）业运动员不同（tóng）层次人群的技能（néng）学（xué）习、健（jiàn）身锻炼或专业（yè）训练（liàn）的需要。“相比目前进（jìn）口乒乓（pāng）球（qiú）机器人产品（pǐn），‘小丘’的造价大约（yuē）只需要（yào）10万元（yuán）左（zuǒ）右，未来加载运动手环等（děng）设备，‘小丘’可以实（shí）现（xiàn）‘运（yùn）动处方’的（de）功（gōng）能，为康复患（huàn）者或者普通人制（zhì）定个（gè）性（xìng）化的、安全科学的康复／运（yùn）动方案”，季云峰补充（chōng）道，“接（jiē）下来（lái）我们希望让研究院（yuàn）自（zì）主研发的双足机器人‘小贝’与‘小丘’‘合体’，打造出既能平稳双足行（háng）走又（yòu）能灵活地在乒乓球台前（qián）打球、陪练的机器人。”

打了“10万＋”次乒乓球的（de）年轻科研团队

“小丘（qiū）”是（shì）在张建（jiàn）伟（wěi）院士的（de）指（zhǐ）导下，在研（yán）究院（yuàn）师生的帮助支持下（xià），由季云峰带领4名本科生研（yán）发的（de）。季（jì）云峰从事乒乓球机器（qì）人研（yán）究10余年，牵头制定了国（guó）内（nèi）外第一个《乒（pīng）乓球（qiú）机器人》标（biāo）准（T/CSPSTC 60-2020），申请/授权（quán）乒乓（pāng）球机器人相关发（fā）明专利8项，发表国际机器人顶级会议IROS3篇，发（fā）表SCI、EI及核心期刊论文（wén）30余篇。

季云（yún）峰本身是90后，实验室学（xué）生也都是00后，他们是研究院（yuàn）平均年龄最小的团队，也是上理工（gōng）乒（pīng）乓球打得最好的实验室。获得吉尼斯世界（jiè）纪录的“小丘”背后是多达“10万（wàn）＋”次击球数据的训练，都是由季（jì）云峰（fēng）团队（duì）一拍一拍“打”出来（lái）的。

有趣的是，季云峰还是乒（pīng）乓球（qiú）国（guó）家一（yī）级运动（dòng）员，去年参加了新民晚报红（hóng）双喜杯乒乓（pāng）球公开赛，团队还取得了（le）好成绩（jì）。