工业机器人的控制方式目前市场上使（shǐ）用最多（duō）的（de）机器人当属工（gōng）业机器（qì）人，也是最成（chéng）熟完善的一（yī）种机器人，而工业（yè）机器人能得到广泛应用，得益于（yú）它（tā）拥（yōng）有有（yǒu）多种控（kòng）制（zhì）方式，按（àn）作业（yè）任务的不同，可主要分为点位控制方式（shì）、连续轨迹控制方（fāng）式、力（力矩）控（kòng）制方式和智能（néng）控（kòng）制方式四种控制方式，下边详细（xì）说明这几种（zhǒng）控制方（fāng）式的功能要（yào）点。

1．点位控制方式（shì）（PTP）

这种控制方式只对工（gōng）业机器人末端执行器在（zài）作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行（háng）控制。在控制时，只要求工业机（jī）器（qì）人能够快速、准确地在相邻各点之间（jiān）运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任（rèn）何（hé）规（guī）定。定位（wèi）精度和运动所需的时间是这种控制方（fāng）式的两个主要技术指标。这种（zhǒng）控制方式具有（yǒu）实现容易、定（dìng）位精度要求不高的特点，因此，常被应（yīng）用在（zài）上下料、搬运、点焊和在电路板上安插（chā）元件等（děng）只要求目标点处保（bǎo）持末端执行器位姿准确的（de）作业中。这种（zhǒng）方式比较（jiào）简单，但是要达到 2～3um 的定位（wèi）精度是相当困难的。

2．连续轨迹控制方式（shì）（CP）

这种（zhǒng）控制方式（shì）是对工业机器人末端（duān）执行器（qì）在作（zuò）业空间中的（de）位姿进行连续的（de）控制，要求其（qí）严格按照（zhào）预定的轨（guǐ）迹和速度在一定的（de）精（jīng）度（dù）范围内运动，而且速度可控，轨（guǐ）迹（jì）光滑，运动平稳，以完成作业任务（wù）。工业机器人各关节连续、同步地（dì）进行相应的（de）运动，其末端执行器即可形成连（lián）续的轨迹。这种（zhǒng）控制（zhì）方式的主要技（jì）术指标是工业机（jī）器人末端执行器（qì）位 姿的（de）轨（guǐ）迹跟踪精度及平（píng）稳（wěn）性，通常（cháng）弧焊、喷（pēn）漆、去毛边（biān）和检测作业机器人（rén）都采用这种控制方式。

3．力（力矩）控制方式

在（zài）进（jìn）行装配、抓放物体等（děng）工（gōng）作时，除了要求准确定位（wèi）之（zhī）外，还要（yào）求所使用的力或力矩（jǔ）必须合适（shì），这时必须要使（shǐ）用（力矩）伺服方式。这种控制方（fāng）式的原理与位置伺（sì）服控制原理基（jī）本相同，只不过输入（rù）量和反馈（kuì）量不（bú）是位置信号，而是力（力矩）信（xìn）号（hào），所（suǒ）以该系（xì）统中必须有力（力矩）传感（gǎn）器。有（yǒu）时（shí）也利用（yòng）接（jiē）近、滑动等（děng）传感功能进行自适（shì）应（yīng）式控（kòng）制。

4．智能控制方式

机器（qì）人的智能控制是通（tōng）过传感（gǎn）器获得（dé）周围环境（jìng）的知识（shí），并根据自身内部的知识（shí）库作（zuò）出相应的决（jué）策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环（huán）境（jìng）适应（yīng）性及自（zì）学（xué）习能力（lì）。智（zhì）能（néng）控（kòng）制技（jì）术的发展（zhǎn）有（yǒu）赖于近年（nián）来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许（xǔ）这种控制方式模式，工业机器人（rén）才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最（zuì）难（nán）控制（zhì）得好的，除了算法外（wài），也严重依赖（lài）于元件的精（jīng）度。

从（cóng）控制本（běn）质来看（kàn），目（mù）前工业机器人，大多数情况下还（hái）是（shì）处于比较底层的空间定位控制（zhì）阶段，没有太多智能（néng）含（hán）量，可以说只（zhī）是一（yī）个相（xiàng）对（duì）灵活的（de）机械臂，离“人”还（hái）有（yǒu）很长（zhǎng）一段（duàn）距离的。